Sejarah Tari Serimpi berasal dari masa 1613-1646 dimana Sultan Agung memerintah Kerajaan Mataram. Pada 1775 Kerajaan Mataram pecah menjadi Kesultanan Yogyakarta dan Kesultanan Surakarta dan berimbas terhadap tari serimpi. Di Kesultanan Yogyakarta digolongkan menjadi Serimpi Babul Layar, Serimpi Dhempel, Serimpi Genjung. Sedangkan di Kesultanan Surakarta digolongkan menjadi Serimpi Anglir Mendung dan Serimpi Bondan.
Walaupun sudah tercipta sejak lama, Tari Serimpi ini baru dikenal khalayak banyak sejak 1970-an karena tarian ini dianggap sakral dan hanya dipentaskan dalam lingkungan keraton untuk ritual kenegaraan. Serimpi hidup di lingkungan istana Yogyakarta dan merupakan seni yang adhiluhung serta dianggap pusaka Kraton.
Tari Serimpi adalah tari klasik dari Jogjakrta yang selalu dibawakan oleh 4 penar karena kata serimpi berarti 4 yang melambangkan 4 unsur dunia yaitu : api, angin, udara dan bumi (tanah). Tari serimpi diperagarakan oleh 4 orang putri ddengan nama peran Batak, Gulu, Dhada dan Buncit yang melambangkan 4 buah tiang pendopo. Tari serimpi dikaitkan dengan kata impi atau mimpi karena gerak tari yang lemah gemulai membuat penontonnya merasa dibuati ke alam mimpi.